Control of robotic systems used for support in cochlear microrobot operations Koklear mikrorobot operasyonlarında destek için kullanılan robotik sistemlerin kontrolü

ABSTRACTThe rapid development of robot technology has started to be emphasized medical robotics increasingly. The potential of robotic systems to facilitate the work of healthcare workers, minimize human errors, restore function to lost limbs, and enable operations that cannot be performed due to distance or other factors have made this field increasingly popular.Surgical robotics applications are the trend subfield of medical robotics. In these applications, it is aimed to reach the desired task with certain precision and accuracy. Therefore, performance of the control system is very crucial for the efficiency of robotic systems used in medical applications. Within the scope of this study, control of robotic systems used as supportive systems in surgical cochlear microrobot operations is studied.ÖZETRobot teknolojisinin hızlı gelişimi ile birlikte medikal robotiğe ağırlık verilmeye başlanmıştır. Robotik sistemlerin sağlık çalışanlarının işini kolaylaştırma, insan hatalarını en aza indirme, işlevini yitirmiş uzuvlara işlev kazandırma, mesafe ya da başka etmenlerden dolayı gerçekleştirilemeyecek operasyonları mümkün kılma gibi potansiyelleri bu alanın popülaritesini arttırmıştır.Cerrahi robotik uygulamaları medikal robotiğin popüler alt alanıdır. Bu uygulamalarda istenilen göreve belirli bir hassasiyet içerisinde ulaşılması hedeflenir. Bu nedenle, medikal uygulamalarda kullanılan robotik sistemlerin verimliliği için denetim sisteminin başarımı oldukça önemlidir. Bu çalışma kapsamında, cerrahi koklear mikrorobot operasyonlarında destekleyici olarak kullanılan robotik sistemlerin denetimi ile ilgilenilmiştir.