Control and design of industrial robotic arm by using ROS ROS kullanarak endüstriyel robotik kolun kontrolü ve tasarımı

ABSTRACTIndustrial robots currently used in industry all have their own interfaces and unique languages. These commonly used interfaces and languages are often limited to industry needs. Although there are several robotic solutions, practically all of them can't rectify problems on their own. When a program is required for a more complex task, machine vision locates objects and puts them in desired locations and for situations such as applying the correct force for assembly operations by measuring with force-torque sensors, they often need third-party programs as existing systems cannot respond alone.ÖZETEndüstride kullanılan endüstriyel robotların hepsinin kendine ait ara yüzler ve benzersiz farklılıkları vardır. Bu yaygın olarak kullanılan ara yüzler ve diller genellikle endüstri ihtiyaçları için sınırlıdır. Sahada birçok robotik çözüm bulunmasına rağmen, hemen hepsinin görevleri sırasında hataları otonom olarak düzeltme konusunda sınırlamaları vardır. Daha karmaşık bir görevler için bir program gerektiğinde, örneğin makine görmesiyle nesnelerin pozisyonlarını tespit etme ve istenen yerlere yerleştirme ve kuvvet-tork sensörleri ile ölçüm yaparak montaj işlemleri için doğru kuvveti uygulamak gibi durumlarda bu sistemler tek başına yanıt veremezler ve genellikle mevcut olarak üçüncü taraf programlarına ihtiyaç duyarlar.