Sağlık alanı için insan robot etkileşimlerinde kullanılacak yumuşak ve rijit yapıda bir hibrit robot manipülatörün geliştirilmesi Development of a modular robot manipulator with soft and rigid structure to be utilized in human robot interactions for healthcare

ÖZETHızla gelişen teknolojik ilerlemeler sayesinde robotik teknolojilerin sağlık alanında kullanımı gün geçtikçe artmaktadır. Bu amaçla sağlık alanında ihtiyaç duyulan sağlık personelinin hastalar ile etkileşimini kolaylaştıracak iş birlikçi robotların tasarımlarının gerçekleştirilmesi hedeflenmektedir. Bu doğrultuda tez kapsamında iş birlikçi ve yardımcı robot manipülatör olarak kullanılabilecek yumuşak ve rijit yapıda bir hibrit modüler robot manipülatörün insan robot etkileşimleri alanında kullanılması hedeflenmiştir. Literatürde robot manipülatör tasarımları incelendiğinde, rijitliğin yüksek hassasiyet gereksinimlerini karşılayabilmek için önemli bir kriter olduğu görülmektedir.ABSTRACTThanks to the rapid development of technology nowadays, utilization of robot manipulators have been started to expand into the various distinct fields from the sole industrial automation. For this purpose, it is aimed to design collaborative robots that will facilitate the interaction of healthcare personnel needed in the healthcare field with patients. Utilization of robot manipulators with rigid structures in certain medical procedures increases the risks of the operation with respect to the tissue integrity, biocompatibility and motion constraints.