Design and robot operating system based control of a modular robot manipulator Modüler robot manipülatör tasarımı ve robot işletim sistemi tabanlı kontrolü

ABSTRACTIn this thesis, a new design of the modular robot manipulator and its control with Robot Operating System is presented. The modules are designed to have an adjustable twist angle, which enables to create different robot manipulator configurations. Kinematic synthesis on the gripper module is conducted and structural parameters of the gripper is determined. Axis sets on the modules are determined by Denavit-Hartenberg method. Inverse and forward kinematic analysis and singularity analysis are performed. Numerical inverse kinematic solver is proposed for modular robot manipulators with more than 3 degrees of freedom and the effectiveness of solver is evaluated.ÖZETBu tezde yeni modüler robot manipulator tasarımı ve Robot İşletim Sistemi ile kontrolü sunulmaktadır. Modüller, farklı robot manipulator konfigürasyonları oluşturmaya izin veren ayarlanabilir büküm açılarına sahip olacak şekilde tasarlanmıştır. Tutucu modülünün kinematik sentezi gerçekleştirilmiş ve tutucunun yapısal parametreleri belirlenmiştir. Modüllerdeki eksen takımları Denavit-Hartenberg yöntemi kullanılarak belirlenmiştir. İleri ve geri yön kinematic analizleri ve tekillik analizleri gerçekleştirilmiştir. Üç serbestlik derecesinden fazla modüler robot manipülatörler için nümerik ters kinematik çözücüsü önerilmiş ve etkinliği değerlendirilmiştir.