Design and robot operating system based control of a modular robot manipulator Modüler robot manipülatör tasarımı ve robot işletim sistemi tabanlı kontrolü

ABSTRACTIn this thesis, a new design of the modular robot manipulator and its control with Robot Operating System is presented. The modules are designed to have an adjustable twist angle, which enables to create different robot manipulator configurations. Kinematic synthesis on the gripper module is conducted and structural parameters of the gripper is determined. Axis sets on the modules are determined by Denavit-Hartenberg method. Inverse and forward kinematic analysis and singularity analysis are performed. Numerical inverse kinematic solver is proposed for modular robot manipulators with more than 3 degrees of freedom and the effectiveness of solver is evaluated.ÖZETBu tezde yeni modüler robot manipulator tasarımı ve Robot İşletim Sistemi ile kontrolü sunulmaktadır. Modüller, farklı robot manipulator konfigürasyonları oluşturmaya izin veren ayarlanabilir büküm açılarına sahip olacak şekilde tasarlanmıştır. Tutucu modülünün kinematik sentezi gerçekleştirilmiş ve tutucunun yapısal parametreleri belirlenmiştir. Modüllerdeki eksen takımları Denavit-Hartenberg yöntemi kullanılarak belirlenmiştir. İleri ve geri yön kinematic analizleri ve tekillik analizleri gerçekleştirilmiştir. Üç serbestlik derecesinden fazla modüler robot manipülatörler için nümerik ters kinematik çözücüsü önerilmiş ve etkinliği değerlendirilmiştir.

Erişime Açık
Görüntülenme
30
24.10.2022 tarihinden bu yana
İndirme
2
24.10.2022 tarihinden bu yana
Son Erişim Tarihi
15 Haziran 2024 04:41
Google Kontrol
Tıklayınız
Tam Metin
Tam Metin İndirmek için tıklayın Ön izleme
Detaylı Görünüm
Eser Adı
(dc.title)
Design and robot operating system based control of a modular robot manipulator Modüler robot manipülatör tasarımı ve robot işletim sistemi tabanlı kontrolü
Eser Sahibi
(dc.contributor.author)
Kahveci, Aytaç
Tez Danışmanı
(dc.contributor.advisor)
Erkin Gezgin
Yayıncı
(dc.publisher)
Graduate School of Natural and Applied Sciences
Tür
(dc.type)
Yüksek Lisans
Açıklama
(dc.description)
xviii, 115 sayfa: resim, şekil
Açıklama
(dc.description)
29 cm. 1 CD
Özet
(dc.description.abstract)
ABSTRACTIn this thesis, a new design of the modular robot manipulator and its control with Robot Operating System is presented. The modules are designed to have an adjustable twist angle, which enables to create different robot manipulator configurations. Kinematic synthesis on the gripper module is conducted and structural parameters of the gripper is determined. Axis sets on the modules are determined by Denavit-Hartenberg method. Inverse and forward kinematic analysis and singularity analysis are performed. Numerical inverse kinematic solver is proposed for modular robot manipulators with more than 3 degrees of freedom and the effectiveness of solver is evaluated.ÖZETBu tezde yeni modüler robot manipulator tasarımı ve Robot İşletim Sistemi ile kontrolü sunulmaktadır. Modüller, farklı robot manipulator konfigürasyonları oluşturmaya izin veren ayarlanabilir büküm açılarına sahip olacak şekilde tasarlanmıştır. Tutucu modülünün kinematik sentezi gerçekleştirilmiş ve tutucunun yapısal parametreleri belirlenmiştir. Modüllerdeki eksen takımları Denavit-Hartenberg yöntemi kullanılarak belirlenmiştir. İleri ve geri yön kinematic analizleri ve tekillik analizleri gerçekleştirilmiştir. Üç serbestlik derecesinden fazla modüler robot manipülatörler için nümerik ters kinematik çözücüsü önerilmiş ve etkinliği değerlendirilmiştir.
Kayıt Giriş Tarihi
(dc.date.accessioned)
01.11.2022
Açık Erişim Tarihi
(dc.date.available)
2022-11-01
Yayın Tarihi
(dc.date.issued)
2019
Yayın Dili
(dc.language.iso)
eng
Konu Başlıkları
(dc.subject)
Fen bilimleri
Konu Başlıkları
(dc.subject)
Manipülatörler (Mekanizma)
Konu Başlıkları
(dc.subject)
Robotlar
Tek Biçim Adres
(dc.identifier.uri)
https://hdl.handle.net/11469/2724
Analizler
Yayın Görüntülenme
Yayın Görüntülenme
Erişilen ülkeler
Erişilen şehirler
6698 sayılı Kişisel Verilerin Korunması Kanunu kapsamında yükümlülüklerimiz ve çerez politikamız hakkında bilgi sahibi olmak için alttaki bağlantıyı kullanabilirsiniz.

creativecommons
Bu site altında yer alan tüm kaynaklar Creative Commons Alıntı-GayriTicari-Türetilemez 4.0 Uluslararası Lisansı ile lisanslanmıştır.
Platforms