Beyin biyopsisinde kullanılacak bir medikal robot manipülatör sisteminin geliştirilmesi

ÖZETGünümüzde beyin cerrahisi alanında gerçekleştirilen operasyonlar, ağırlıklı olarak klasik cerrahi yöntemler ve ekipmanlarla yapılmaktadır. Gelişen teknolojiyle birlikte, ilgili literatürde sistemlerin robotizasyonu ile ilgili çalışmalara rastlansa da, uygulamalarda esas olarak endüstriyel otomasyon için tasarlanmış konvansiyonel seri robot manipülatörler kullanılmaktadır. Bu nedenle literatürde, kinematik yapısı robotik beyin cerrahisi operasyonları için özelleşmiş, kafatası çalışma uzayına uygun, gerekli operasyon hassasiyetine sahip robot manipülatör tasarımlarının eksikliği göze çarpmaktadır.ABSTRACTNowadays, the most of the brain surgery operations are performed with classical surgical methodologies and equipments. Although, there are lots of studies on robotization of the brain surgery systems in the relevant literature, conventional serial robot manipulators which designed mainly for industrial automation are still used in type of applications. Thus it can be clearly seen that, there exist lack of robot manipulators that are specifically designed for brain surgery applications, have necessary precision requirements and workspace constraints.