Analysis, Design and Control of an Autonomous Drone Delivery System

Savunma sanayinde ortaya çıktıktan sonra hızla hayatımıza giren insansız hava araçları (İHA’lar), günümüzde sivil havacılıkta da yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu araçlar fotoğrafçılıktan film yapımcılığına, arazi haritacılığından eğlence sektörüne kadar pek çok alanda kullanılmaktadır. Bu çalışma, İHA'ların günlük hayatta yaygın kullanımının henüz gerçekleşmediği bir sektör için çözüm önerebilecek bir sistemin mekanizma tasarımı, dinamik modellenmesi ve denetimine odaklanmaktadır. Bu çalışma özellikle paket teslimatı amaçlı insansız hava aracı tabanlı ulaşım sisteminin mekanizma tasarımı ve dinamik modellenmesi üzerine yoğunlaşmaktadır. Temel amaç, drone altına monte edilen paralel bir robot kolu yardımıyla paketlerin teslimatını kolaylaştırmaktır. Mekanizma tasarımı aşamasında insansız hava aracının altına konumlandırılan paralel robot kolu, paket teslimatı için gerekli hareketleri gerçekleştirecek şekilde tasarlanmıştır. Ayrıca sistem, tam otonom uçuş sırasında engelleri tespit etmek ve etraflarında manevra yapmak için ultrasonik sensörlerle donatılmıştır.