Control of Mobile Parallel Manipulator

This thesis is based on the development, kinematics analysis, and control of a novel mobile Euclidean parallel manipulator. The hybrid mobile parallel manipulator is designed to improve the disadvantages of mobile manipulators and parallel manipulators. This new design of mobile Euclidean parallel manipulator type robot manipulator is an improved type of both mobile platforms and parallel manipulators, and it is created by combining three degrees of freedom Euclidean platform with a mobile differential drive manipulator. To allow the design of this type of hybrid manipulator, the kinematics of the mobile Euclidean platform manipulator and the kinematic analysis of the new manipulator design for non-holonomic differential mobile manipulators were performed in two standalone sections. Then the control method of the mobile parallel manipulator is presented. Finally, a test case study is provided in a physical simulation environment to validate the numerical results of the novel manipulator.

Bu tez, yeni bir hareketli Öklid paralel manipülatörün geliştirilmesini, kinematik
analizini ve kontrol çalışmalarını temel almaktadır. Bu yeni tip hibrit manipulatör,
hareketli manipülatörler ve paralel manipülatörlerin dezavantajlı özelliklerini
iyileştirmek için tasarlanmıştır. Yeni hareketli Euclidean paralel manipülatör tipi robot
manipülatörü tasarımı hem hareketli platformlar hem de paralel manipülatörler için
geliştirilmiş bir türdür ve üç serbestlik dereceli Öklid platformu ile hareketli
diferansiyel sürüş sistemli manipülatörü birleştirerek yaratılmıştır. Tasarlanan hibrit
manipülatörün kontrolü için, hareketli Öklid platform manipülatörünün kinematiği ve
holonomik olmayan diferansiyel tahrikli manipülatörlerin kinematik analizi iki ayrı
bölümde sunulmuştur. Daha sonra hibrit hareketli paralel manipülatörün kontrol
metodu sunulmuştur. Son olarak, yeni manipülatörün sayısal sonuçlarını doğrulamak
için fiziksel simülasyon ortamında bir test çalışması yapılmıştır.