Development of an effective kinematic synthesis and admittance control methodology for rehabilitation robotics Robotik rehabilitasyon için etkili bir kinematik sentez ve admitans kontrol yönteminin geliştirilmesi

ABSTRACTThroughout the human life, neurological disorders can occur in body areas due to accidents or other biological factors, which negatively affects human life by destroying nerve commands. In these scenarios, continuous and efficient exercises that focus on injured extremities have great benefits in regaining functional losses by retraining motor movements. Rehabilitation procedures need to be applied quickly in order to create neural plasticity and regain affected motor functions. Although theseactions are mostly performed by therapists in current rehabilitation procedures, robotic rehabilitation systems also begin to be included in these treatments with the help of technological developments. In light of this, not only the accuracy of the exercises, but also the chances of recovery of patients have increased, because thereare a limited number of therapists compared to the increased rehabilitation needs associated with population growth. Given these facts, this thesis provides an effective methodology that includes the steps to be used for lower degrees of freedom robotic rehabilitation system designs and supports them with applications.ÖZETİnsan ömrü boyunca, vücut bölgelerinde kazalar veya diğer biyolojik faktörler nedeniyle nörolojik bozukluklar meydana gelebilir ve bu durum sinir komutlarını yok ederek insan yaşamını olumsuz yönde etkilerler. Bu senaryolar durumunda, yaralı ekstremitelere odaklanan sürekli ve verimli egzersizlerin, motor hareketlerini yeniden eğiterek fonksiyonel kayıpları yeniden kazanma açısından büyük faydaları vardır. Nöral plastisite oluşturulabilmesi ve etkilenen motor fonksiyonlarının yenidenkazanılabilmesi için rehabilitasyon prosedürlerinin hızlıca uygulanmasıgerekmektedir. Bu eylemler çoğunlukla mevcut rehabilitasyon prosedürlerinde terapistler tarafından yapılsa da, teknolojik gelişmeler yardımıyla robotik rehabilitasyon sistemleri de bu tedavilere hızla dahil olmaya başlar. Bunun ışığında, sadece egzersizlerin doğruluğu değil, aynı zamanda hastaların iyileşme şansı da artmıştır, çünkü nüfus artışı ile ilgili artan rehabilitasyon ihtiyaçlarına kıyasla sınırlı sayıda terapist vardır. Bu gerçekler göz önüne alındığında, bu tez düşük serbestlik dereceli robotik rehabilitasyon sistemlerinin tasarımı için kullanılması gerekenbasamakları içeren ve bunları uygulamalarla destekleyen etkili bir yöntemsunmaktadır.