Makro/mikro robot manipülatörü tasarımı ve gerçekleşmesi Design and prototyping macro/micro robot manipulator

ÖZETEndüstride kullanılan robotik sistemler arasında en çok gözüken türleri, robotik talaşlı üretim, robotik montaj, parçaların bir yerden alınıp başka bir yere taşınması görevi, boyama v.b. gibi birçok alanda gözükmektedir. Bu tez kapsamında mikro bir seri manipülatör tasarlanıp üretilerek, makro bir mekanizma üzerine montajlanması ile oluşturulmuş olan hibrit bir PRR seri manipülatörünün prototip üretimi, kinematik ve dinamik analiz, yörünge planlaması, simülasyonu ve kontrol çalışmaları gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan manipülatörün endüstride parça kalitesini belirleyen faktörlerden bir olan yüzey temizliği ve son operasyon işlemlerinde kullanılması planlanmıştır. Manipülatörün sahip olduğu hibrit yapı sayesinde makro mekanizmanın geniş çalışma alanından yararlanması planlanmış, mikro manipülatörün küçük çalışama alanı sayesinde hassas konumlandırılmasından yararlanılması planlanmıştır. Tasarımı oluşturulmuş olan PRR artıksıl seri düzlemsel hibrit manipülatörü sigma profiller ve 3 boyutlu yazıcılar yardımıyla prototipi üretilmiş ve daha sonra hareket takip kameraları yardımıyla bilgisayar ortamında manipülatörün takip ettiği yörünge izlenmiştir. Takip işlemini gerçekleştirmek için manipülatörün uç efektörüne bir reflektör nokta yerleştirilmiştir.ABSTRACTThe most common types of robotic systems used in the industry are seen in many areas such as robotic machining, robotic assembly, pick and place objective, painting, etc. In this thesis, prototype production, kinematic and dynamic analysis, trajectory planning, simulation and control studies of a hybrid PRR redundant serial manipulator is done for surface grinding and finishing operations which are one of the most importuned factors that determine the quality of parts manufactured in the industry. Because of the hybrid structure of the manipulator, it is planned to use both manipulators most benefit sides. For the macro mechanism it is rough positioning in large workspace and for the micro manipulator precise positioning in small workspace. The prototype of the designed hybrid PRR redundant planar serial manipulator was produced with the help of sigma profiles and 3D printers. Then, the planned trajectory for the manipulator was followed in the computer environment with the help of motion capture cameras with a reflective point placed on the end effector of the manipulator.