Üst ekstremite için iki serbestlik dereceli bir rehabilitasyon sisteminin tasarımı ve geliştirilmesi

ÖZETBu tez kapsamında, ileri yaş ve çeşitli hastalıklardan kaynaklanabilen üst ekstremite rahatsızlıklarının rehabilitasyonu için kullanılabilecek iki serbestlik dereceli bir rehabilitasyon sisteminin tasarlanması ve geliştirilmesi hedeflenmiştir. Çalışma boyunca önerilen sistemin kinematik ve yapısal tasarımı gerçekleştirilmiş, rehabilitasyon kontrol çalışmalarında kullanılabilmesi için hasta robot etkileşimini sağlayacak bir uç nokta tutucu kol tasarlanmış ve prototip üretimi gerçekleştirildikten sonra sunulan rehabilitasyon sistemi ile admitans kontrol ve donanım doğrulama çalışmaları yürütülmüştür. Tez kapsamında temel olarak mekanik tasarım, ön kontrol, rehabilitasyon ve kontrol süreçleri yer almaktadır. Mekanik tasarım sürecinde önerilen sistemin ileri ve ters kinematik analizleri, uzuv boyutlandırılması, CAD modelinin tasarımı ve prototipleme süreçlerine odaklanılmıştır.ABSTRACTWithin the scope of this thesis, it is aimed to design and develop two degrees of freedom rehabilitation system that can be used for upper extremity rehabilitation in case of disorders that may result due to aging and/or various diseases. Throughout the study, kinematic and structural design of the proposed system was carried out, an end effector to provide patient robot interaction via control was designed, and following the post prototyping admittance control studies were carried out on the rehabilitation system. This thesis basically includes mechanical design, early control studies, rehabilitation and control processes. During mechanical design process, direct and inverse kinematic analyzes, link dimensioning, CAD model design and prototyping processes were being focused.