Üst ekstremite için iki serbestlik dereceli bir rehabilitasyon sisteminin tasarımı ve geliştirilmesi

Ayar, Okan

ÖZETBu tez kapsamında, ileri yaş ve çeşitli hastalıklardan kaynaklanabilen üst ekstremite rahatsızlıklarının rehabilitasyonu için kullanılabilecek iki serbestlik dereceli bir rehabilitasyon sisteminin tasarlanması ve geliştirilmesi hedeflenmiştir. Çalışma boyunca önerilen sistemin kinematik ve yapısal tasarımı gerçekleştirilmiş, rehabilitasyon kontrol çalışmalarında kullanılabilmesi için hasta robot etkileşimini sağlayacak bir uç nokta tutucu kol tasarlanmış ve prototip üretimi gerçekleştirildikten sonra sunulan rehabilitasyon sistemi ile admitans kontrol ve donanım doğrulama çalışmaları yürüt ...Daha fazlası

Yüksek Lisans 2020 Erkin Gezgin Fen Bilimleri Enstitüsü 10 Görüntülenme

Erişime Açık

Beyin biyopsisinde kullanılacak bir medikal robot manipülatör sisteminin geliştirilmesi

Güzin, Didem

ÖZETGünümüzde beyin cerrahisi alanında gerçekleştirilen operasyonlar, ağırlıklı olarak klasik cerrahi yöntemler ve ekipmanlarla yapılmaktadır. Gelişen teknolojiyle birlikte, ilgili literatürde sistemlerin robotizasyonu ile ilgili çalışmalara rastlansa da, uygulamalarda esas olarak endüstriyel otomasyon için tasarlanmış konvansiyonel seri robot manipülatörler kullanılmaktadır. Bu nedenle literatürde, kinematik yapısı robotik beyin cerrahisi operasyonları için özelleşmiş, kafatası çalışma uzayına uygun, gerekli operasyon hassasiyetine sahip robot manipülatör tasarımlarının eksikliği göze çarpmak ...Daha fazlası

Yüksek Lisans 2021 Erkin Gezgin Fen Bilimleri Enstitüsü 7 Görüntülenme